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自己レスですが、状況が分かったのでお知らせします。
結論としては、68250円＋工賃にて装着可能です！
しかもセンターコンソールのAV入力端子からではなく、ナビ裏にて
接続される為、社外品のチューナーを使うよりきれいにおさまります。
--------------以下、メーカーからの回答-----------------
まず、お問合せのエスティマのメーカーオプションナビには
地上デジタルTVチューナー「TDN-H58R」を装着することが
可能でございます。
「TDN-H58R」とデジタルTVアンテナキットのご装着により
ご愛用ナビにて、地上デジタル放送をご視聴になれます。
下記に、地上デジタル放送のご視聴に、必要な部品をご案内いたします。
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●地上デジタルＴＶチューナー（ＴＤＮ−Ｈ５８Ｒ）
＜品番＞０８５４８−００３００
＜価格＞￥５２,５００（消費税込）
●デジタルＴＶ接続キット
「６スピーカー装着車の場合」
＜品番＞０８６９５−００６９０
＜価格＞￥５,２５０（消費税込）
「１１スピーカー装着車の場合」
＜品番＞０８６９５−００６８０
＜価格＞￥５,２５０（消費税込）
●デジタルＴＶアンテナキット
＜品番＞０８５４４−００７１０
＜価格＞￥１０,５００（消費税込）
※ 上記のいずれにも、別途、取付工賃がかかります
※※在庫の有無や、最終的な価格の詳細は、販売店にご相談
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次に、お問合せのエスティマHVに「TDN-H58R」を装着する場合は
ナビ裏側のコネクターに、接続してのご装着となります。
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